feat(level1): ROS2 完全体 12 包 / 80 测试 / 23 文档 / 工程化 / Docker 分组

docker/docker-compose.yml

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-# =============================================================================
-# docker-compose.yml —— 用 docker-compose 编排 ROS2 开发容器。
+# docker-compose.yml - ROS2 开发容器编排
 #
-# 与裸 docker run 相比,docker-compose 提供:
-#   - YAML 声明式配置(易读、易版本管理)
-#   - 一键 build / up / down / logs
-#   - 多服务依赖、网络、卷的统一管理
-# =============================================================================
+# 关键改动(vs 原版):
+#   1. 加 `name: ros2` —— 独立 compose project,脱离默认 `docker` 分组
+#   2. 用 `networks: ros2_net`(自定义 bridge)替代 host network
+#      - 便于跨机器部署时统一 IP 段
+#      - 与系统 docker_default 隔离,不让 ROS 节点被无关容器发现
+#
+# 使用:
+#   docker compose -p ros2 -f docker/docker-compose.yml build
+#   docker compose -p ros2 -f docker/docker-compose.yml up -d
+#   docker compose -p ros2 -f docker/docker-compose.yml down
+
+name: ros2
+
 services:
   ros2:
-    # build: 用同目录的 Dockerfile 构建镜像。
-    # image: 同时打标签,后续 docker-compose down 不会丢镜像。
+    # build: 同目录 Dockerfile
     build: .
     image: ros2-humble-dev:latest
     container_name: ros2_dev
 
-    # privileged: 特权模式,便于以后调系统工具(默认足够,不必开)。
+    # 特权模式(便于系统工具调试)
     privileged: true
-    # stdin_open + tty:docker exec -it 时能获得交互式 shell。
     stdin_open: true
     tty: true
 
-    # network_mode: host —— 让容器使用主机网络栈。
-    #   重要:DDS 默认走 UDP 多播,跨容器/跨主机时必须可见;
-    #   host 网络让多容器间直接互见,适合单机多机的快速调试。
-    network_mode: host
+    # 用自定义网络(脱离 docker_default)
+    networks:
+      ros2_net:
+        ipv4_address: 172.20.0.10  # 固定 IP,便于 ROS_STATIC_PEERS
 
     environment:
-      # ROS_DOMAIN ID:0~232(默认 0);同一 ID 的节点互相可见,
-      #   同一机器多项目互不干扰时给每个项目不同 ID。
+      # ROS Domain ID(0-232,默认 0)
       - ROS_DOMAIN_ID=0
-      # RMW 留空,使用 ROS2 Humble 默认的 rmw_fastrtps_cpp;
-      #   若要切换到 Cyclone DDS,需先在镜像内 apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp。
+      # 用 FastDDS 默认(留空)
+      # - RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
 
-    # 关键卷挂载:把宿主的整个 ros2 工程(上一级目录) 挂到容器 /root/ros2_ws,
-    #   改动代码即时同步,容器内 colcon build 即可生效。
+      # 容器内 PATH 自动 source ROS2
+      - RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1
+
+    # bind mount:整个工程挂到 /root/ros2_ws
     volumes:
       - ..:/root/ros2_ws
 
     working_dir: /root/ros2_ws
 
-    # 容器内默认命令:tail -f /dev/null 让容器"挂起不死",
-    #   用户再 docker exec 进去手动开发。
+    # 容器长跑(用户 exec 进去)
     command: ["bash", "-lc", "tail -f /dev/null"]
+
+# 自定义网络(脱离 docker_default)
+networks:
+  ros2_net:
+    driver: bridge
+    ipam:
+      config:
+        - subnet: 172.20.0.0/24
+          gateway: 172.20.0.1