feat(level1): ROS2 完全体 12 包 / 80 测试 / 23 文档 / 工程化 / Docker 分组

src/cpp_pubsub/README.md

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+# cpp_pubsub
+
+ROS2 Topic pub/sub 演示包 (C++)。属于 Level 1 基础机制第 1-2 块。
+
+## 功能
+
+- **`chatter_publisher_cpp`**: 周期性发布 `std_msgs/String` 到 `/chatter`
+- **`chatter_subscriber_cpp`**: 订阅 `/chatter`,打印消息
+
+与 [`py_pubsub`](../py_pubsub/) 配合,演示 Python ↔ C++ 跨语言互通。
+
+## C++ 节点类(库)
+
+`cpp_pubsub_core` 共享库包含:
+
+- `cpp_pubsub::ChatterPublisher` — `rclcpp::Node` 派生
+- `cpp_pubsub::ChatterSubscriber` — `rclcpp::Node` 派生
+
+均位于 `namespace cpp_pubsub`,便于复用与测试。
+
+## 运行
+
+```bash
+# 单独启动
+ros2 run cpp_pubsub chatter_publisher_cpp
+ros2 run cpp_pubsub chatter_subscriber_cpp
+
+# launch
+ros2 launch cpp_pubsub pubsub_launch.py
+
+# 实时观察
+ros2 topic info /chatter -v
+ros2 topic echo /chatter
+```
+
+## 测试
+
+```bash
+colcon test --packages-select cpp_pubsub
+```
+
+测试覆盖(在 `test/test_pub_sub.cpp`):
+
+| 用例 | 内容 |
+|---|---|
+| `PublisherConstructsWithDefaults` | 节点名 + 默认参数正确 |
+| `SubscriberConstructsWithDefaults` | 节点名 + 默认参数正确 |
+| `PublisherSpinSomeWorks` | spin_some 1s 不崩溃 |
+
+## 深度学习
+
+- 编程规范:[`doc/CODING_STYLE.md`](../doc/CODING_STYLE.md) §3
+- Topic 深度:[`doc/20-topics.md`](../doc/20-topics.md)
+- C++ Style: [ROS2 C++ Style Guide](https://docs.ros.org/en/humble/Contributing/Code-Style-Language-Versions.html)