feat(level1): ROS2 完全体 12 包 / 80 测试 / 23 文档 / 工程化 / Docker 分组

src/cpp_robot_tf2/README.md

@@ -0,0 +1,62 @@
+# cpp_robot_tf2
+
+ROS2 URDF + TF2 + JointState 演示包(C++)。属于 Level 1 基础机制第 5-6 块。
+
+## 功能
+
+- **`joint_state_publisher_cpp`**: 周期性发布 3 关节(模拟正弦运动)到 `/joint_states`
+- **`tf2_listener_cpp`**: 订阅 TF,查询 `gripper` 在 `base_link` 下的位姿
+- **`simple_arm.urdf`**: 3 关节 + gripper 链式机械臂模型
+
+## 关键概念
+
+| 概念 | 用途 |
+|---|---|
+| `sensor_msgs/JointState` | 关节状态(name/position/velocity/effort) |
+| `robot_state_publisher` | ROS2 系统包:URDF + `/joint_states` → `/tf` |
+| `tf2_ros::Buffer` + `TransformListener` | TF 缓冲 + 监听 |
+| `lookupTransform` | 查 frame 间变换 |
+| URDF `<joint type="revolute">` | 有限位转动关节 |
+
+## 运行
+
+```bash
+# 一键启动(URDF + JointState + robot_state_publisher + TF listener)
+ros2 launch cpp_robot_tf2 robot_tf2_launch.py
+
+# 看 TF 树
+ros2 run tf2_tools view_frames
+
+# 实时查 gripper 在 base_link 下位姿
+ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link gripper
+
+# 看 /tf 频率
+ros2 topic hz /tf
+```
+
+## 测试
+
+```bash
+colcon test --packages-select cpp_robot_tf2
+```
+
+测试覆盖(在 `test/test_tf2_lookup.cpp`):
+
+| 用例 | 内容 |
+|---|---|
+| `ConstructsWithDefaults` | 节点名 + 默认参数 |
+| `PublisherExistsOnJointStates` | publisher 已创建 |
+| `TimerCreated` | 定时器已创建 |
+| `TimerCallbackPublishes` | spin 1s 不崩溃 |
+
+## 深度学习
+
+- 编程规范:[`doc/CODING_STYLE.md`](../doc/CODING_STYLE.md) §3
+- TF2 深度:[`doc/50-tf2.md`](../doc/50-tf2.md)
+- URDF 深度:[`doc/60-urdf.md`](../doc/60-urdf.md)
+
+## 进阶(下一阶段)
+
+- 加 `<transmission>` 标签 → 接入 ros2_control
+- 加 `<gazebo>` 标签 → 接入 Gazebo 仿真
+- 用 xacro 写参数化 URDF → 支持多种尺寸机械臂