feat(level1): ROS2 完全体 12 包 / 80 测试 / 23 文档 / 工程化 / Docker 分组

src/py_vision_demo/README.md

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+# py_vision_demo
+
+ROS2 图像传感器演示包(Python)。属于 Level 1 基础机制第 9 块。
+
+## 功能
+
+- **`fake_camera`**: 周期性发布 640x480 bgr8 合成图像(渐变 + 帧号 + 动态圆)
+- **`image_processor`**: 订阅图像,转 OpenCV,计算平均亮度
+
+## 关键概念
+
+| 概念 | 用途 |
+|---|---|
+| `sensor_msgs/Image` | 图像消息(height/width/encoding/step/data) |
+| `cv_bridge` | ROS Image ↔ OpenCV numpy 转换 |
+| `bgr8` / `rgb8` / `mono8` | 像素编码 |
+| `REP-105 frame_id` | `camera_optical_frame`(光心系) |
+
+## 运行
+
+```bash
+# 终端 1:启 camera + processor
+ros2 launch py_vision_demo vision_launch.py
+
+# 终端 2:实时看图像(需要 RViz 或 image_view)
+ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /image_raw
+
+# CLI 验证
+ros2 topic info /image_raw -v
+ros2 topic hz /image_raw
+```
+
+## 测试
+
+```bash
+colcon test --packages-select py_vision_demo
+```
+
+测试覆盖:
+
+| 文件 | 用例数 | 内容 |
+|---|---|---|
+| `test_fake_camera.py` | 5 | 节点名 + 参数 + frame_id(REP-105) + publisher |
+| `test_image_processor.py` | 5 | 节点名 + 参数 + subscription + 全白/全黑处理 |
+| `test_vision_pipeline.py` | 1 | 同进程 fake_camera → image_processor 端到端 |
+| **总计** | **11** | **目标 11/11 100% 通过** |
+
+## 深度学习
+
+- 编程规范:[`doc/CODING_STYLE.md`](../doc/CODING_STYLE.md)
+- 视觉 + cv_bridge:[`doc/30-vision.md`](../doc/30-vision.md)(下一阶段新增)
+- ROS 图像消息: <https://docs.ros.org/en/humble/p/sensor_msgs/msg/Image.html>
+
+## 进阶(下一阶段)
+
+- 接 RealSense / Azure Kinect 真相机
+- 加 YOLO / GraspNet 等视觉模型
+- 接 MoveIt2 做视觉抓取