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2026-08-04 18:14:49 +08:00
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commit 61796dfa9f
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@@ -20,8 +20,8 @@

 ## 1. 一句话定位

-> **ROS2 Humble 7 包全栈实战** — Topic / Service / Action / TF2 / URDF / Vision 六大通信范式 +
-> Python/C++ 双语言互通 + 端到端 launch + **10/10 测试 100% 通过** + 15 篇文档 —
+> **ROS2 Humble 12 包全栈实战** — Topic / Service / Action / TF2 / URDF / Vision 六大通信范式 +
+> Python/C++ 双语言互通 + 端到端 launch + **82/82 测试 100% 通过** + 24 篇文档 —
 > 为 VLA / 具身智能开发铺平最后一段学习路径。

 ---
@@ -53,7 +53,9 @@
 │  │         colcon build / install / test                  │  │
 │  │  src/py_pubsub  src/cpp_pubsub  src/py_srv             │  │
 │  │  src/py_action_demo  src/cpp_robot_tf2                 │  │
-│  │  src/py_vision_demo  src/bringup                      │  │
+│  │  src/py_vision_demo  src/py_params                     │  │
+│  │  src/cpp_custom_interface  src/py_lifecycle_composable │  │
+│  │  src/cpp_qos_demo  src/py_overlay_dds  src/bringup     │  │
 │  │           ↓                                           │  │
 │  │  install/<pkg>/share/<pkg>/launch/*.py                │  │
 │  │  install/<pkg>/lib/<pkg>/<exec>                       │  │
@@ -89,6 +91,11 @@
 | **py_action_demo** | Action 三件套(Python) | ament_python | rclpy, example_interfaces |
 | **cpp_robot_tf2** | URDF + TF2 + JointState(C++) | ament_cmake | rclcpp, tf2, geometry_msgs, sensor_msgs |
 | **py_vision_demo** | sensor_msgs/Image(Python) | ament_python | rclpy, sensor_msgs, cv_bridge |
+| **py_params** | 参数系统 + 校验回调(Python) | ament_python | rclpy, rcl_interfaces |
+| **cpp_custom_interface** | 自定义 .msg/.srv/.action(C++) | ament_cmake | rclcpp, rclcpp_action, rosidl_default_generators |
+| **py_lifecycle_composable** | Lifecycle + Composable(Python) | ament_python | rclpy, lifecycle_msgs |
+| **cpp_qos_demo** | QoS 9 种组合(C++) | ament_cmake | rclcpp, std_msgs |
+| **py_overlay_dds** | DDS 配置 + colcon overlay(Python) | ament_python | rclpy, launch |
 | **bringup** | 顶层 launch 聚合(Python) | ament_python | launch, launch_ros |

 **设计原则**:
@@ -182,12 +189,16 @@ D:\xs\ros2\
 | 知识点 | 状态 |
 |---|---|
 | ROS2 通信(Topic / Service / Action / Parameter) | ✅ |
+| 自定义 .msg/.srv/.action + rosidl 编译 | ✅ |
+| QoS 9 种组合(RELIABLE / BEST_EFFORT / TRANSIENT_LOCAL ...) | ✅ |
+| Lifecycle Node(unconfigured → active → finalized) | ✅ |
 | TF2 坐标变换 + URDF | ✅ |
 | sensor_msgs/Image + cv_bridge | ✅ |
 | JointState 发布 | ✅ |
+| DDS 配置 + colcon overlay + 多机部署 | ✅ |
 | Launch + 测试 + Docker + venv | ✅ |
-| 跨语言互通 | ✅ |
-| 文档齐全(15 篇) | ✅ |
+| 跨语言互通(py ↔ cpp) | ✅ |
+| 文档齐全(24 篇) | ✅ |

 ### 6.2 ❌ 没覆盖(下一步)

@@ -246,8 +257,9 @@ sudo apt install ros-humble-navigation2
 - 节点名小写下划线 + 后缀(`talker_py`, `joint_state_publisher_cpp`)

 ### 8.3 测试
- 每个 Python 包 4 个测试用例
- 每个 C++ 包 2 个 gtest
+- 12 包 / **82 用例**(64 pytest + 14 gtest + 4 launch_test),100% 通过
+- Python 包 6 ~ 16 个 pytest 不等(深度按包而定)
+- C++ 包 3 ~ 4 个 gtest + launch_test
 - 集成测试用 in-process spin(避免 launch_testing 的 shutdown 二次调用问题)

 ### 8.4 文档
@@ -275,7 +287,7 @@ sudo apt install ros-humble-navigation2

 ## 📖 阅读路径导航

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