xiaoshuai/ROS2_learn
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2026-08-04 16:10:27 +08:00
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commit 6338f3d36a
95 changed files with 3838 additions and 1260 deletions
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doc/00-levels.md
+33 -16
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@@ -51,9 +51,9 @@
## Level 1: ROS2 基础机制 (Foundation)
> **核心目标**: 完整理解 ROS2 的 12 大基础机制,能独立写节点 + launch 文件 + 自定义接口 + 生命周期管理。
> **核心目标**: 完整理解 ROS2 的 15 大基础机制,能独立写节点 + launch 文件 + 自定义接口 + 生命周期管理。
### 12 大机制清单
### 15 大机制清单
| # | 机制 | 当前包 | 文档 |
|---|---|---|---|
@@ -93,20 +93,23 @@
### Level 1 测试覆盖
```
py_pubsub 4 pytest ✅
cpp_pubsub 2 gtest ✅
py_srv 1 pytest ✅
py_action_demo 1 pytest ✅
cpp_robot_tf2 2 gtest ✅
py_vision_demo 2 pytest ✅
bringup 6 launch ✅
py_params 3 pytest ⭐(新增)
cpp_custom_interface 3 gtest ⭐(新增)
py_lifecycle_composable 3 pytest ⭐(新增)
cpp_qos_demo 3 gtest ⭐(新增)
py_overlay_dds 2 pytest ⭐(新增)
py_pubsub 11 pytest ✅
cpp_pubsub 3 gtest ✅
py_srv 7 pytest ✅
py_action_demo 5 pytest ✅
cpp_robot_tf2 4 gtest ✅
py_vision_demo 13 pytest ✅
bringup (launch 聚合,无单测)
py_params 16 pytest ⭐(新增)
cpp_custom_interface 3 gtest ⭐(新增)
py_lifecycle_composable 6 pytest ⭐(新增)
cpp_qos_demo 4 gtest ⭐(新增)
py_overlay_dds 6 pytest ⭐(新增)
总计: 32 用例, 目标 100% 通过
总计: **78 用例**(pytest 65 + gtest 13),目标 100% 通过
> 注:78 用例是当前仓库实测数(`colcon test` 结果),与 README/AGENTS 一致。
> 上述表格列是"实测用例数"(非"测试文件数")。
```
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@@ -340,4 +343,18 @@ py_overlay_dds 2 pytest ⭐(新增)
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**继续**: 看 `doc/01-quickstart.md` 跑通第一个 demo → `doc/10-concepts.md` 理解 ROS2 概念 → `doc/15-params.md` Level 1 深度内容。
**继续**: 看 `doc/01-quickstart.md` 跑通第一个 demo → `doc/10-concepts.md` 理解 ROS2 概念 → `doc/15-params.md` Level 1 深度内容。
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- ⏮ **上一篇**: [项目架构 + 设计取舍](../00-overview.md)
- ⏭ **下一篇**: [5 分钟跑通 Hello World](../01-quickstart.md)
doc/00-overview.md
+14 -1
View File
@@ -267,4 +267,17 @@ sudo apt install ros-humble-navigation2
| 深读 Topic / Service / Action | [`20-topics.md`](20-topics.md), [`30-services.md`](30-services.md), [`40-actions.md`](40-actions.md) |
| 做机器人 / TF / URDF | [`50-tf2.md`](50-tf2.md), [`60-urdf.md`](60-urdf.md) |
| 三机部署到 RDK X5 / RK3506 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
| 进入具身智能 / VLA | [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) |
| 进入具身智能 / VLA | [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) |
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- ⏭ **下一篇**: [5 分钟跑通 Hello World](../01-quickstart.md)
doc/01-quickstart.md
+15 -1
View File
@@ -456,4 +456,18 @@ docker system prune -a
**动手尝试**: 改一下 `py_pubsub` 里 talker 的 `period_ms`,观察 `/chatter` 频率变化。这是理解 ROS2 参数的最快方式。
加油,ROS2 之旅开始! 🚀
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- ⏮ **上一篇**: [Level 1-4 学习路线](../00-levels.md)
- ⏭ **下一篇**: [Node / Topic / Service / Action / TF / Time](../10-concepts.md)
doc/02-virtualenv.md
+15 -1
View File
@@ -274,4 +274,18 @@ docker exec ros2_dev bash -lc "source install/setup.bash && ros2 launch bringup
| 项目总览 | [`00-overview.md`](00-overview.md) |
| 5 分钟上手 | [`01-quickstart.md`](01-quickstart.md) |
| 测试策略 | [`90-testing.md`](90-testing.md) |
| Docker | [`85-docker.md`](85-docker.md) |
| Docker | [`85-docker.md`](85-docker.md) |
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- ⏭ **下一篇**: [项目架构 + 设计取舍](../00-overview.md)
doc/10-concepts.md
+15 -1
View File
@@ -861,4 +861,18 @@ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
| URDF / xacro / robot_state_publisher | [`60-urdf.md`](60-urdf.md) |
| launch 嵌套、参数覆盖、事件 | [`70-launch.md`](70-launch.md) |
| 三机部署(PC + RDK X5 + RK3506) | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
| 进入具身智能 / VLA / 机器人 | [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) |
| 进入具身智能 / VLA / 机器人 | [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) |
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- ⏮ **上一篇**: [本机 venv 工作流(可选)](../02-virtualenv.md)
- ⏭ **下一篇**: [Topic pub/sub 深度](../20-topics.md)
doc/100-embedded-deployment.md
+14 -1
View File
@@ -915,4 +915,17 @@ ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py
- Gazebo 物理仿真验证(在 PC 上)
- NPU 推理在 RDK X5 / RK3506 #2 上跑(YOLO-Lite)
如需在本仓库加 `ros2_control_demo` / `motor_driver` 包,后续 PR 即可。
如需在本仓库加 `ros2_control_demo` / `motor_driver` 包,后续 PR 即可。
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> ⏱ **本文预计阅读时间**: 90 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 23 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [VLA / 机器人开发路线图](../99-embodied-ai.md)
doc/15-params.md
+15 -1
View File
@@ -625,4 +625,18 @@ if not result.successful:
> **ROS2 参数 = 节点的"配置项",从 launch / YAML / CLI 传入,运行时可改,回调里能拒绝非法值。设计目标是"配置与代码解耦"。**
下一节: `doc/16-custom-interfaces.md` 学习自定义 .msg / .srv / .action。
下一节: `doc/16-custom-interfaces.md` 学习自定义 .msg / .srv / .action。
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> 📍 **当前位置**: 第 6 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [Node / Topic / Service / Action / TF / Time](../10-concepts.md)
- ⏭ **下一篇**: [自定义 .msg/.srv/.action](../16-custom-interfaces.md)
doc/16-custom-interfaces.md
+15 -1
View File
@@ -193,4 +193,18 @@ publisher.publish(msg)
- [ROS2 自定义接口官方教程](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Custom-ROS2-Interfaces.html)
- [REP-127: ROS Message 标准](https://www.ros.org/reps/rep-0127.html)
- [rosidl 文档](https://design.ros2.org/articles/legacy_interface_definition.html)
- [`cpp_custom_interface` 包](../src/cpp_custom_interface/README.md) — 本仓库的演示
- [`cpp_custom_interface` 包](../src/cpp_custom_interface/README.md) — 本仓库的演示
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> 📍 **当前位置**: 第 7 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [参数系统深度](../15-params.md)
- ⏭ **下一篇**: [Lifecycle Node](../17-lifecycle.md)
doc/17-lifecycle.md
+15 -1
View File
@@ -246,4 +246,18 @@ def on_cleanup(self, state):
- [ROS2 Lifecycle 设计稿](https://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html)
- [ROS2 Lifecycle Humble 教程](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Intermediate/Launch/Using-Event-Handlers.html)
- [`py_lifecycle_composable` 包](../src/py_lifecycle_composable/README.md)
- [`py_lifecycle_composable` 包](../src/py_lifecycle_composable/README.md)
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> ⏱ **本文预计阅读时间**: 30 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 8 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [自定义 .msg/.srv/.action](../16-custom-interfaces.md)
- ⏭ **下一篇**: [Composable Node](../18-composable.md)
doc/18-composable.md
+15 -1
View File
@@ -185,4 +185,18 @@ Python 多节点同进程 + MultiThreadedExecutor 是 ROS2 Python 等价的 Comp
- [ROS2 Composition 设计稿](https://design.ros2.org/articles/composition.html)
- [ROS2 Humble Composition 教程](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Intermediate/Launch/Using-Event-Handlers.html)
- [ros2 component CLI](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Intermediate/Composition.html)
- [`py_lifecycle_composable` 包](../src/py_lifecycle_composable/README.md)
- [`py_lifecycle_composable` 包](../src/py_lifecycle_composable/README.md)
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> 📍 **当前位置**: 第 9 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [Lifecycle Node](../17-lifecycle.md)
- ⏭ **下一篇**: [QoS 全解](../19-qos.md)
doc/19-qos.md
+15 -1
View File
@@ -177,4 +177,18 @@ echo $ROS_DOMAIN_ID
- [ROS2 Humble QoS 文档](https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/About-Quality-of-Service.html)
- [OMG DDS 规范 v1.4](https://www.omg.org/spec/DDS/1.4/) — QoS 源头
- [FastDDS QoS 配置](https://fast-dds.docs.eprosima.com/)
- [`cpp_qos_demo` 包](../src/cpp_qos_demo/README.md)
- [`cpp_qos_demo` 包](../src/cpp_qos_demo/README.md)
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> ⏱ **本文预计阅读时间**: 25 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 10 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [Composable Node](../18-composable.md)
- ⏭ **下一篇**: [Topic pub/sub 深度](../20-topics.md)
doc/20-bag.md
+15 -1
View File
@@ -179,4 +179,18 @@ with Reader('vla_episode_001') as reader:
- [ROS2 bag 命令行](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Recording-And-Playing-Back-Data.html)
- [rosbags Python 库](https://github.com/idx-lab/rosbags)
- [Foxglove Studio(可视化 bag)](https://studio.foxglove.dev/)
- [Foxglove Studio(可视化 bag)](https://studio.foxglove.dev/)
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> ⏱ **本文预计阅读时间**: 20 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 12 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [Topic pub/sub 深度](../20-topics.md)
- ⏭ **下一篇**: [DDS 配置 + colcon overlay](../21-overlay-dds.md)
doc/20-topics.md
+15 -1
View File
@@ -632,4 +632,18 @@ ros2 run discovery_server discovery_server --address 0.0.0.0 --port 11811
| Action 深度 | [`40-actions.md`](40-actions.md) |
| TF2 坐标变换 | [`50-tf2.md`](50-tf2.md) |
| 三机部署 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
| 具身智能路径 | [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) |
| 具身智能路径 | [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) |
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> ⏱ **本文预计阅读时间**: 60 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 11 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [QoS 全解](../19-qos.md)
- ⏭ **下一篇**: [Service 深度](../30-services.md)
doc/21-overlay-dds.md
+15 -1
View File
@@ -211,4 +211,18 @@ source /opt/ros/humble/setup.bash
- [colcon 文档](https://colcon.readthedocs.io/)
- [REP-2002 ROS 2 Design](https://www.ros.org/reps/rep-2002.html)
- [`py_overlay_dds` 包](../src/py_overlay_dds/README.md)
- [三机部署实操](100-embedded-deployment.md)
- [三机部署实操](100-embedded-deployment.md)
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> ⏱ **本文预计阅读时间**: 30 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 13 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [ros2 bag 数据记录](../20-bag.md)
- ⏭ **下一篇**: [Docker 容器化开发](../85-docker.md)
doc/30-services.md
+15 -1
View File
@@ -507,4 +507,18 @@ rclpy.spin(node)
| Topic 深度 | [`20-topics.md`](20-topics.md) |
| Action 深度 | [`40-actions.md`](40-actions.md) |
| TF2 坐标变换 | [`50-tf2.md`](50-tf2.md) |
| 三机部署 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
| 三机部署 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
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> ⏱ **本文预计阅读时间**: 50 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 14 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [DDS 配置 + colcon overlay](../21-overlay-dds.md)
- ⏭ **下一篇**: [Action 深度](../40-actions.md)
doc/40-actions.md
+15 -1
View File
@@ -749,4 +749,18 @@ string current_state
| Service | [`30-services.md`](30-services.md) |
| TF2 + 抓取 | [`50-tf2.md`](50-tf2.md) |
| 具身智能路径 | [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) |
| 三机部署 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
| 三机部署 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
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## 📖 阅读路径导航
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>
> ⏱ **本文预计阅读时间**: 60 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 15 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [Service 深度](../30-services.md)
- ⏭ **下一篇**: [坐标变换](../50-tf2.md)
doc/50-tf2.md
+15 -1
View File
@@ -514,4 +514,18 @@ chronyc tracking
| ros2_control | 在 [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) 阶段 2 |
| MoveIt2 | 在 [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) 阶段 2 |
| 三机部署 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
| VLA 应用 | [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) 阶段 5 |
| VLA 应用 | [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) 阶段 5 |
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## 📖 阅读路径导航
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>
> ⏱ **本文预计阅读时间**: 50 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 16 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [Action 深度](../40-actions.md)
- ⏭ **下一篇**: [机器人模型描述](../60-urdf.md)
doc/60-urdf.md
+15 -1
View File
@@ -708,4 +708,18 @@ ros2 launch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch.py
| TF 坐标变换 | [`50-tf2.md`](50-tf2.md) |
| ros2_control + MoveIt2 | [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) 阶段 2 |
| launch 文件 | [`70-launch.md`](70-launch.md) |
| 三机部署 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
| 三机部署 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
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> 📍 **当前位置**: 第 17 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [坐标变换](../50-tf2.md)
- ⏭ **下一篇**: [launch 文件系统](../70-launch.md)
doc/70-launch.md
+15 -1
View File
@@ -465,4 +465,18 @@ def generate_launch_description():
| Service | [`30-services.md`](30-services.md) |
| Action | [`40-actions.md`](40-actions.md) |
| colcon / ament 包构建 | [`80-package-build.md`](80-package-build.md) |
| 测试策略 | [`90-testing.md`](90-testing.md) |
| 测试策略 | [`90-testing.md`](90-testing.md) |
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>
> ⏱ **本文预计阅读时间**: 50 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 18 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [机器人模型描述](../60-urdf.md)
- ⏭ **下一篇**: [colcon / ament 包构建](../80-package-build.md)
doc/80-package-build.md
+15 -1
View File
@@ -402,4 +402,18 @@ bloom-release --rosdistro humble --track humble --new 0.1.0 my_pkg
| Launch 文件 | [`70-launch.md`](70-launch.md) |
| Docker 开发 | [`85-docker.md`](85-docker.md) |
| 测试策略 | [`90-testing.md`](90-testing.md) |
| 三机部署 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
| 三机部署 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
---
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>
> ⏱ **本文预计阅读时间**: 40 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 19 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [launch 文件系统](../70-launch.md)
- ⏭ **下一篇**: [Docker 容器化开发](../85-docker.md)
doc/85-docker.md
+15 -1
View File
@@ -402,4 +402,18 @@ COPY --from=builder /root/ros2_ws/install /root/ros2_ws/install
| venv 工作流 | [`02-virtualenv.md`](02-virtualenv.md) |
| 测试策略 | [`90-testing.md`](90-testing.md) |
| 三机部署 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
| 项目总览 | [`00-overview.md`](00-overview.md) |
| 项目总览 | [`00-overview.md`](00-overview.md) |
---
---
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>
> ⏱ **本文预计阅读时间**: 40 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 20 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [colcon / ament 包构建](../80-package-build.md)
- ⏭ **下一篇**: [测试金字塔](../90-testing.md)
doc/90-testing.md
+15 -1
View File
@@ -454,4 +454,18 @@ subprocess.run(['pkill', '-9', '-f', 'add_two_ints_server'])
|---|---|
| 三机部署 | [`100-embedded-deployment.md`](100-embedded-deployment.md) |
| 具身智能路径 | [`99-embodied-ai.md`](99-embodied-ai.md) |
| Docker 开发 | [`85-docker.md`](85-docker.md) |
| Docker 开发 | [`85-docker.md`](85-docker.md) |
---
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>
> ⏱ **本文预计阅读时间**: 50 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 21 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [Docker 容器化开发](../85-docker.md)
- ⏭ **下一篇**: [编程规范(必读)](../CODING_STYLE.md)
doc/99-embodied-ai.md
+15 -1
View File
@@ -575,4 +575,18 @@ OpenVLA 7B 约 15GB,需要 GPU(NVIDIA RTX 3090+)。
每阶段做完后,**回到本仓库做一次 colcon test 验证 ROS2 通信基础仍然稳**。
加油,具身智能之旅! 🚀
加油,具身智能之旅! 🚀
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>
> ⏱ **本文预计阅读时间**: 60 分钟
> 📍 **当前位置**: 第 22 / 24 篇
- ⏮ **上一篇**: [测试金字塔](../90-testing.md)
- ⏭ **下一篇**: [三机部署实操](../100-embedded-deployment.md)
doc/CODING_STYLE.md
+14 -1
View File
@@ -772,4 +772,17 @@ self.timer_: Timer = self.create_timer(...)
---
**违反任何一条,代码不得合并。**
**一切为了:专业 / 严谨 / 可维护 / 为后续 VLA 落地铺路。**
**一切为了:专业 / 严谨 / 可维护 / 为后续 VLA 落地铺路。**
---
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