fix

doc/21-overlay-dds.md

@@ -34,7 +34,7 @@ DDS 提供:
 
 | RMW | 包 | 适用 |
 |---|---|---|
-| `rmw_fastrtps_cpp` | `ros-humble-rmw-fastrtts-cpp` | 通用,默认 |
+| `rmw_fastrtps_cpp` | `ros-humble-rmw-fastrtps-cpp` | 通用,默认 |
 | `rmw_cyclonedds_cpp` | `ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp` | 跨网段 / Xenomai 实时 |
 
 切换:
@@ -85,8 +85,8 @@ UDP multicast **不跨路由器**,跨网段(如 192.168.1.x ↔ 192.168.2.x)默
 ### 方案 1: 单播发现 (`ROS_STATIC_PEERS`)
 
 ```bash
-# PC 端(知道 RK3506 IP)
-ROS_STATIC_PEERS="192.168.2.10;192.168.2.11" \
+# PC 端(知道 RK3506 IP,分隔符是英文逗号 `,`,不是分号)
+ROS_STATIC_PEERS="192.168.2.10,192.168.2.11" \
   ros2 launch my_pkg demo.py
 ```
 
@@ -128,7 +128,7 @@ export CYCLONE_DDS_URI=file:///etc/cyclonedds.xml
 `/etc/cyclonedds.xml`:
 
 ```xml
-<?xml version="1.0" version="1.0"?>
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
 <CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config">
   <Domain id="any">
     <General>