#!/usr/bin/env bash
# =============================================================================
# build.sh —— 容器内一次性编译脚本。
#
# 注意:本脚本在 Docker 容器内跑,使用 ROS2 apt 安装的系统 Python (python3-rclpy)。
#       本机的 venv(.venv)是给 IDE / 本机测试用的,不污染系统 Python;
#       与容器内的构建是平行的两条线。详见 README.md 与 doc/01-virtualenv.md。
#
# 流程:
#   1) source /opt/ros/humble/setup.bash
#      这一句把 ROS2 CLI、消息库、ament 工具加进 PATH。
#   2) colcon build --symlink-install --packages-select <all packages>
#      --symlink-install:对 Python/launch 文件做软链,改源码后无需重编;
#                        C++ 可执行仍按 build 路径硬编(避免运行时找不到)。
#      --event-handlers console_direct+:把每个包的 build 输出直打到终端。
#   3) ls install/:确认产物目录存在。
# =============================================================================

# 出错即停,避免继续执行错误的结果。
set -euo pipefail

# 加载 ROS2 基础环境变量与 PATH / PYTHONPATH / LD_LIBRARY_PATH。
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 切到挂载进来的工作空间根。
cd /root/ros2_ws

echo "[BUILD] ROS_DISTRO=$ROS_DISTRO"
echo "[BUILD] packages under src/:"
ls src/

echo "[BUILD] colcon build (symlink-install)..."
colcon build \
  --symlink-install \
  --packages-select py_pubsub cpp_pubsub py_srv py_action_demo cpp_robot_tf2 py_vision_demo bringup \
  --event-handlers console_direct+

echo "[BUILD] done. install/:"
ls install/

cat <<'TXT'

已就绪的常用命令(在使用前需要 source install/setup.bash):

  # Topic pub/sub
  ros2 run py_pubsub talker                    # Python 发布者
  ros2 run py_pubsub listener                  # Python 订阅者
  ros2 run cpp_pubsub talker                   # C++   发布者
  ros2 run cpp_pubsub listener                 # C++   订阅者

  # Service
  ros2 run py_srv add_two_ints_server         # Python 服务端
  ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 12, b: 30}"

  # Action
  ros2 run py_action_demo fibonacci_server     # Python Action 服务端
  ros2 run py_action_demo fibonacci_client -- -o 8

  # Robot (URDF + TF2 + JointState)
  ros2 launch cpp_robot_tf2 robot_tf2_launch.py

  # Vision (sensor_msgs/Image)
  ros2 launch py_vision_demo vision_launch.py

  # launch 文件
  ros2 launch py_pubsub   pubsub_launch.py
  ros2 launch cpp_pubsub  pubsub_launch.py topic:=hello
  ros2 launch py_srv      srv_launch.py
  ros2 launch py_action_demo action_launch.py
  ros2 launch cpp_robot_tf2 robot_tf2_launch.py
  ros2 launch py_vision_demo vision_launch.py
  ros2 launch bringup      full_demo_launch.py

  # 调试 / 观测
  ros2 node list                       # 当前进程里的 ROS 节点
  ros2 topic list                      # 当前所有 topic
  ros2 topic info chatter -v           # 看 pub/sub 端 + 消息类型
  ros2 topic echo chatter              # 实时打印 chatter 内容
  ros2 topic hz chatter                # 测量 chatter 频率(Hz)
  ros2 param list                      # 看节点的参数
  ros2 service list                   # 当前 service
  ros2 action list                    # 当前 action
  ros2 run tf2_tools view_frames       # 可视化 TF 树
  rqt_graph                           # 可视化节点/话题关系图
TXT