# cpp_custom_interface

ROS2 自定义接口演示包(C++)。属于 Level 1 基础机制第 10 块。

## 自定义接口

| 类型 | 文件 | 字段 |
|---|---|---|
| `msg` | `SensorReading.msg` | header + sensor_id + unit + value |
| `srv` | `GetCalibration.srv` | req: sensor_id / resp: intrinsic_matrix[9] + bias[3] + date + valid |
| `action` | `MoveArm.action` | goal: target_pose + joint_names + scaling / feedback: progress + state / result: success + time |

## 节点

- **`sensor_publisher_cpp`**: 周期性发布 `SensorReading`(正弦曲线模拟传感器读数)
- **`calibration_server_cpp`**: 提供 `GetCalibration` 服务(返回模拟相机内参)
- **`move_arm_server_cpp`**: 提供 `MoveArm` Action(5 阶段模拟移动)

## 关键概念

| 概念 | 用途 |
|---|---|
| `rosidl_generate_interfaces` | 自动生成 C++ / Python 接口代码 |
| `.msg` / `.srv` / `.action` | 接口定义文件 |
| `rosidl_default_generators` | 构建时依赖 |
| `rosidl_default_runtime` | 运行时依赖 |
| `ament_cmake` | C++ 包构建类型 |

## 运行

```bash
# 启动所有自定义接口节点
ros2 launch cpp_custom_interface custom_launch.py

# CLI 调用服务
ros2 service call /get_calibration cpp_custom_interface/srv/GetCalibration "{sensor_id: 'lidar_front'}"

# CLI 发 Action goal
ros2 action send_goal /move_arm cpp_custom_interface/action/MoveArm "{
  target_pose: {header: {frame_id: 'base_link'}, pose: {position: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.2}, orientation: {w: 1.0}}},
  joint_names: ['joint1','joint2','joint3'],
  max_velocity_scaling: 0.5,
  max_acceleration_scaling: 0.5
}" --feedback

# CLI 看自定义消息
ros2 topic echo /sensor_reading
```

## 测试

```bash
colcon test --packages-select cpp_custom_interface
```

测试覆盖:

| 用例 | 内容 |
|---|---|
| `SensorReadingFields` | msg 字段构造正确 |
| `GetCalibrationRequestResponse` | srv 字段 + 长度正确 |
| `MoveArmGoalFeedbackResult` | action 三段都正确 |

## 深度学习

- 编程规范:[`doc/CODING_STYLE.md`](../doc/CODING_STYLE.md)
- 自定义接口:[`doc/16-custom-interfaces.md`](../doc/16-custom-interfaces.md)