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# docker-compose.yml —— 用 docker-compose 编排 ROS2 开发容器。
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# 与裸 docker run 相比,docker-compose 提供:
#   - YAML 声明式配置(易读、易版本管理)
#   - 一键 build / up / down / logs
#   - 多服务依赖、网络、卷的统一管理
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services:
  ros2:
    # build: 用同目录的 Dockerfile 构建镜像。
    # image: 同时打标签,后续 docker-compose down 不会丢镜像。
    build: .
    image: ros2-humble-dev:latest
    container_name: ros2_dev

    # privileged: 特权模式,便于以后调系统工具(默认足够,不必开)。
    privileged: true
    # stdin_open + tty:docker exec -it 时能获得交互式 shell。
    stdin_open: true
    tty: true

    # network_mode: host —— 让容器使用主机网络栈。
    #   重要:DDS 默认走 UDP 多播,跨容器/跨主机时必须可见;
    #   host 网络让多容器间直接互见,适合单机多机的快速调试。
    network_mode: host

    environment:
      # ROS_DOMAIN ID:0~232(默认 0);同一 ID 的节点互相可见,
      #   同一机器多项目互不干扰时给每个项目不同 ID。
      - ROS_DOMAIN_ID=0
      # RMW 留空,使用 ROS2 Humble 默认的 rmw_fastrtps_cpp;
      #   若要切换到 Cyclone DDS,需先在镜像内 apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp。

    # 关键卷挂载:把宿主的整个 ros2 工程(上一级目录) 挂到容器 /root/ros2_ws,
    #   改动代码即时同步,容器内 colcon build 即可生效。
    volumes:
      - ..:/root/ros2_ws

    working_dir: /root/ros2_ws

    # 容器内默认命令:tail -f /dev/null 让容器"挂起不死",
    #   用户再 docker exec 进去手动开发。
    command: ["bash", "-lc", "tail -f /dev/null"]