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# start.ps1 —— Windows 一键启动脚本。
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# 步骤:
#   1) build —— 用 docker-compose 构建本地镜像(首次会拉基础层,5–10 分钟)。
#   2) up -d —— 后台起容器。
#   3) exec build.sh —— 进容器内部执行 colcon build。
#   4) exec bash —— 进入开发交互 shell。
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# 注意:用 `docker compose`(空格,plugin 版) 而非 `docker-compose`(旧版 CLI);
#      Docker Desktop 4.x 起默认带 compose v2。
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# 临时开启 DOCKER_BUILDKIT:获得更快的并行构建 + 缓存。
param($Env:DOCKER_BUILDKIT = "1")

Write-Host "[1/4] 构建镜像 (首次约 5-10 分钟)..." -ForegroundColor Cyan
docker compose -f D:\xs\ros2\docker\docker-compose.yml build

Write-Host "[2/4] 启动容器..." -ForegroundColor Cyan
docker compose -f D:\xs\ros2\docker\docker-compose.yml up -d

Write-Host "[3/4] 进入容器并编译..." -ForegroundColor Cyan
# docker exec -it:交互式 shell;-c "cmd" 让 bash -lc 跑指定命令再退出。
docker exec -it ros2_dev bash -lc "cd /root/ros2_ws && bash build.sh"

Write-Host "[4/4] 进入开发终端..." -ForegroundColor Cyan
# source install/setup.bash 让 ros2 命令能识别 build 出的包;
# 最外层 exec bash 把该 shell 留给你后续手动操作。
docker exec -it ros2_dev bash -lc "source install/setup.bash && exec bash"