# docker-compose.yml - ROS2 开发容器编排
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# 关键改动(vs 原版):
#   1. 加 `name: ros2` —— 独立 compose project,脱离默认 `docker` 分组
#   2. 用 `networks: ros2_net`(自定义 bridge)替代 host network
#      - 便于跨机器部署时统一 IP 段
#      - 与系统 docker_default 隔离,不让 ROS 节点被无关容器发现
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# 使用:
#   docker compose -p ros2 -f docker/docker-compose.yml build
#   docker compose -p ros2 -f docker/docker-compose.yml up -d
#   docker compose -p ros2 -f docker/docker-compose.yml down

name: ros2

services:
  ros2:
    # build: 同目录 Dockerfile
    build: .
    image: ros2-humble-dev:latest
    container_name: ros2_dev

    # 特权模式(便于系统工具调试)
    privileged: true
    stdin_open: true
    tty: true

    # 用自定义网络(脱离 docker_default)
    networks:
      ros2_net:
        ipv4_address: 172.20.0.10  # 固定 IP,便于 ROS_STATIC_PEERS

    environment:
      # ROS Domain ID(0-232,默认 0)
      - ROS_DOMAIN_ID=0
      # 用 FastDDS 默认(留空)
      # - RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

      # 容器内 PATH 自动 source ROS2
      - RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1

    # bind mount:整个工程挂到 /root/ros2_ws
    volumes:
      - ..:/root/ros2_ws

    working_dir: /root/ros2_ws

    # 容器长跑(用户 exec 进去)
    command: ["bash", "-lc", "tail -f /dev/null"]

# 自定义网络(脱离 docker_default)
networks:
  ros2_net:
    driver: bridge
    ipam:
      config:
        - subnet: 172.20.0.0/24
          gateway: 172.20.0.1