# bringup — 跨包 launch 聚合(11 节点一键启动)

> 最后一个包:**整合所有 demo 一键启动**。
>
> 预计学习时间:30 分钟。

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## 这是什么?

`bringup` 包专门用来**跨包启动多个节点**。ROS2 项目一般会有一个 `bringup` 包负责"启动整个机器人"。

**典型用法**:
```bash
ros2 launch bringup full_demo_launch.py
```

一个命令启动所有 11 个节点(模拟整个机器人系统)。

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## 🎯 学完之后你能做什么?

1. ✅ 用 `IncludeLaunchDescription` 复用其他包的 launch
2. ✅ 用 `FindPackageShare` 找其他包的资源路径
3. ✅ 写一个聚合 launch,启动整个系统

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## 🚀 跑起来

### 一键启动 11 节点

```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /root/ros2_ws/install/setup.bash

ros2 launch bringup full_demo_launch.py
```

**预期**:11 个节点同时跑,看到各种 Topic/Service/Action 交互。

### 单独启动某个 launch

```bash
# 只启动 Topic 演示(4 节点)
ros2 launch bringup pubsub_launch.py

# 只启动机器人 TF2 演示(3 节点)
ros2 launch bringup robot_launch.py
```

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## 📁 文件结构

```
src/bringup/
├── launch/
│   ├── full_demo_launch.py           # 启动 11 节点
│   ├── pubsub_launch.py              # Topic 演示(4 节点)
│   ├── service_launch.py             # Service 演示
│   ├── action_launch.py              # Action 演示
│   ├── robot_launch.py               # TF2 + URDF 演示
│   ├── vision_launch.py              # 图像演示
│   └── params_launch.py              # 参数演示
├── setup.py
└── README.md
```

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## 📖 核心代码(IncludeLaunchDescription)

```python
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os

def generate_launch_description():
    # 找其他包的 share 目录
    py_pubsub_dir = get_package_share_directory('py_pubsub')
    
    return LaunchDescription([
        # 启动 py_pubsub 的 launch
        IncludeLaunchDescription(
            PythonLaunchDescriptionSource(
                os.path.join(py_pubsub_dir, 'launch', 'pubsub_launch.py')
            ),
            launch_arguments={'publish_rate_hz': '2.0'}.items(),  # 覆盖参数
        ),
        
        # 启动 cpp_pubsub
        IncludeLaunchDescription(
            PythonLaunchDescriptionSource(
                os.path.join(get_package_share_directory('cpp_pubsub'), 'launch', 'pubsub_cpp_launch.py')
            ),
        ),
        
        # ... 其他包
    ])
```

**关键 API**:
- `get_package_share_directory('pkg_name')`:拿其他包的 share 路径
- `IncludeLaunchDescription`:复用其他 launch
- `launch_arguments={'param': 'value'}.items()`:覆盖参数

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## ⚠️ 命名约束

ROS2 系统有一个 `launch` 包(`ros-humble-launch`),所以**包名不能叫 `launch`**(会冲突)。本仓库用 `bringup` 这个名字(机器人行业惯例)。

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## 🧪 跑测试

```bash
colcon test --packages-select bringup
```

**预期**:`bringup` 没有 pytest/gtest(launch 包不写测试代码,只整合)。

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## 📚 深入学习

- [doc/70-launch.md](../../doc/70-launch.md) — launch 文件深度

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## 🎉 学完整个仓库了!

接下来:
1. **做项目**:用本仓库的模板做自己的 ROS2 项目
2. **学 Level 2**:看 [doc/99-embodied-ai.md](../../doc/99-embodied-ai.md),学 ros2_control + MoveIt2 + Gazebo
3. **上真实机器人**:看 [doc/100-embedded-deployment.md](../../doc/100-embedded-deployment.md),PC + RDK X5 + RK3506 三机部署

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## 📍 学习路径导航

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📍 完整 12 包学习顺序见 [主 README](../../README.md#-12-包推荐学习顺序)