xs
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Python
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Python
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# setup.py —— ament_python 包的安装清单,等同于"Python 项目的 setup.py"。
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#
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# 与 ROS1 不同,ROS2 采用 setuptools + ament_python 协同:
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# - 标准 Python setup() 描述包元数据;
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# - data_files 把"ROS 标签"文件(package.xml、ament 索引、launch 等)
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# 装到 install/<pkg>/share/<pkg>/,被 colcon 和 ros2 工具识别。
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#
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# colcon build 调用链: colcon → ament_python build_type → python setup.py build
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# install → install/bin + install/lib/...
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# + install/<pkg>/share/<pkg>/
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# find_packages:setuptools 工具,自动扫描当前目录下含 __init__.py 的目录,
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# 收录为要安装的 Python 包。
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# setup:setuptools 的入口函数,描述包元数据 / 文件 / 入口点。
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from setuptools import find_packages, setup
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# 这个 ROS 包的"名字"——必须与 package.xml 中的 <name> 一致,这是 ament
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# 索引文件 resource/<package_name> 用到的标识。
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package_name = 'py_pubsub'
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setup(
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# 包名,暴露给 pip / colcon 用以识别。
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name=package_name,
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version='0.1.0',
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# find_packages(exclude=['test']):
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# 自动发现 "py_pubsub/" 这个 Python 子包,
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# "test/" 目录被排除,以免污染运行时。
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packages=find_packages(exclude=['test']),
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# data_files:(target_dir, [src_file, ...]) 元组列表。
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# 描述"额外要装的非 .py 文件",ament 强制要求三类:
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# 1) ament 索引标记 ← resource/<pkg>
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# 2) 元数据 package.xml ← share/<pkg>/
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# 3) launch 文件 ← share/<pkg>/launch/
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data_files=[
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# 让 `ros2 pkg prefix py_pubsub` 能找到本包路径(ament_index 必备)。
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('share/ament_index/resource_index/packages',
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['resource/' + package_name]),
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# 把 package.xml 拷到 share/<pkg>/,ros2 工具靠它识别包元数据。
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('share/' + package_name, ['package.xml']),
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# launch 文件必须装到 share/<pkg>/launch/ 下,
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# `ros2 launch py_pubsub pubsub_launch.py` 才能找到。
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('share/' + package_name + '/launch', ['launch/pubsub_launch.py']),
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],
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# 仅依赖 setuptools(ROS 基础能力由 apt 安装的 rclpy 提供,不需列在 install_requires)。
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install_requires=['setuptools'],
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# 安装时把所有 .py 编到 egg,zip-safe 让 colcon 能直接用源码/egg。
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zip_safe=True,
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maintainer='xs',
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maintainer_email='dev@example.com',
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description='Python talker/listener demo for ROS2 Humble',
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license='Apache-2.0',
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# 标记这是 Python 测试依赖(本项目未配测试,可保留以备扩展)。
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tests_require=['pytest'],
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# entry_points/console_scripts:
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# 列出本包提供的"命令行可执行"。`ros2 run py_pubsub talker` 会
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# 在该列表里找 'talker',实际指向 py_pubsub.publisher_member_function.main
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# (注意 main() 的位置必须是模块级函数,被 import 调用)。
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entry_points={
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'console_scripts': [
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# 左:ros2 run 后跟的可执行名;右:模块路径:main() 函数
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'talker = py_pubsub.publisher_member_function:main',
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'listener = py_pubsub.subscriber_member_function:main',
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],
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},
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)
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