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Docker
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Docker
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# Dockerfile —— ROS2 Humble 开发环境的镜像定义。
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# 基础镜像:osrf/ros:humble-desktop
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# 这是 OSRF(Robotis/Open Source Robotics Foundation)官方维护的 ROS2
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# 桌面版镜像,内含:
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# - ROS2 Humble 完整运行时(rclcpp/rclpy/ros2 CLI/DDS 默认 fastdds)
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# - rviz2 / rqt / gazebo 等桌面工具
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# - colcon / rosdep 等构建工具
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# 在它之上我们再加:
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# - python3-colcon-common-extensions:colcon 的 Python 插件
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# - python3-pip + colcon-argcomplete :命令补全 (Ros2 CLI tab 补全)
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# - nano / curl :调试常用工具
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# FROM:基础镜像。也可选 osrf/ros:humble-desktop-full 或 ros:humble-ros-base。
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FROM osrf/ros:humble-desktop
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# DEBIAN_FRONTEND=noninteractive:
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# 容器里 apt 不再弹出交互式提示,CI/Docker 必备。
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ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
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# ROS_DISTRO:环境里 source /opt/ros/<distro>/setup.bash 时用到的版本标记。
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ENV ROS_DISTRO=humble
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# WORKSPACE:容器内统一的工作空间根目录。
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ENV WORKSPACE=/root/ros2_ws
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# RUN apt-get update && install ...:
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# 一次性安装 colcon / pip / nano / curl。
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# --no-install-recommends 可减小体积,这里为了图片完整不解开。
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# 最后清理 /var/lib/apt/lists/* 以减小镜像层大小。
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RUN apt-get update && apt-get install -y \
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python3-colcon-common-extensions \
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python3-pip \
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nano \
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curl \
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&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
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# pip 升级 colcon-argcomplete,提供 ros2 / colcon 命令的 Bash 自动补全。
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RUN pip3 install -U colcon-argcomplete colcon-common-extensions
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# 写 ~/.bashrc:每次 bash 启动自动 source ROS2 + colcon 补全。
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RUN echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> /root/.bashrc && \
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echo 'source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash' >> /root/.bashrc
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# WORKDIR:之后所有 RUN / CMD 默认在此目录下执行;同时 docker exec 默认落在这里。
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WORKDIR ${WORKSPACE}
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# 默认命令:起 bash。docker exec 会覆盖,所以这里只用于 `docker run` 场景。
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CMD ["bash"]
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