feat(level1): ROS2 完全体 12 包 / 80 测试 / 23 文档 / 工程化 / Docker 分组

src/cpp_custom_interface/README.md

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+# cpp_custom_interface
+
+ROS2 自定义接口演示包(C++)。属于 Level 1 基础机制第 10 块。
+
+## 自定义接口
+
+| 类型 | 文件 | 字段 |
+|---|---|---|
+| `msg` | `SensorReading.msg` | header + sensor_id + unit + value |
+| `srv` | `GetCalibration.srv` | req: sensor_id / resp: intrinsic_matrix[9] + bias[3] + date + valid |
+| `action` | `MoveArm.action` | goal: target_pose + joint_names + scaling / feedback: progress + state / result: success + time |
+
+## 节点
+
+- **`sensor_publisher_cpp`**: 周期性发布 `SensorReading`(正弦曲线模拟传感器读数)
+- **`calibration_server_cpp`**: 提供 `GetCalibration` 服务(返回模拟相机内参)
+- **`move_arm_server_cpp`**: 提供 `MoveArm` Action(5 阶段模拟移动)
+
+## 关键概念
+
+| 概念 | 用途 |
+|---|---|
+| `rosidl_generate_interfaces` | 自动生成 C++ / Python 接口代码 |
+| `.msg` / `.srv` / `.action` | 接口定义文件 |
+| `rosidl_default_generators` | 构建时依赖 |
+| `rosidl_default_runtime` | 运行时依赖 |
+| `ament_cmake` | C++ 包构建类型 |
+
+## 运行
+
+```bash
+# 启动所有自定义接口节点
+ros2 launch cpp_custom_interface custom_launch.py
+
+# CLI 调用服务
+ros2 service call /get_calibration cpp_custom_interface/srv/GetCalibration "{sensor_id: 'lidar_front'}"
+
+# CLI 发 Action goal
+ros2 action send_goal /move_arm cpp_custom_interface/action/MoveArm "{
+  target_pose: {header: {frame_id: 'base_link'}, pose: {position: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.2}, orientation: {w: 1.0}}},
+  joint_names: ['joint1','joint2','joint3'],
+  max_velocity_scaling: 0.5,
+  max_acceleration_scaling: 0.5
+}" --feedback
+
+# CLI 看自定义消息
+ros2 topic echo /sensor_reading
+```
+
+## 测试
+
+```bash
+colcon test --packages-select cpp_custom_interface
+```
+
+测试覆盖:
+
+| 用例 | 内容 |
+|---|---|
+| `SensorReadingFields` | msg 字段构造正确 |
+| `GetCalibrationRequestResponse` | srv 字段 + 长度正确 |
+| `MoveArmGoalFeedbackResult` | action 三段都正确 |
+
+## 深度学习
+
+- 编程规范:[`doc/CODING_STYLE.md`](../doc/CODING_STYLE.md)
+- 自定义接口:[`doc/16-custom-interfaces.md`](../doc/16-custom-interfaces.md)