ROS2_learn/src/cpp_custom_interface/README.md

cpp_custom_interface

ROS2 自定义接口演示包(C++)。属于 Level 1 基础机制第 10 块。

自定义接口

类型	文件	字段
msg	SensorReading.msg	header + sensor_id + unit + value
srv	GetCalibration.srv	req: sensor_id / resp: intrinsic_matrix[9] + bias[3] + date + valid
action	MoveArm.action	goal: target_pose + joint_names + scaling / feedback: progress + state / result: success + time

节点

• sensor_publisher_cpp: 周期性发布 SensorReading(正弦曲线模拟传感器读数)
• calibration_server_cpp: 提供 GetCalibration 服务(返回模拟相机内参)
• move_arm_server_cpp: 提供 MoveArm Action(5 阶段模拟移动)

关键概念

概念	用途
rosidl_generate_interfaces	自动生成 C++ / Python 接口代码
.msg / .srv / .action	接口定义文件
rosidl_default_generators	构建时依赖
rosidl_default_runtime	运行时依赖
ament_cmake	C++ 包构建类型

运行

# 启动所有自定义接口节点
ros2 launch cpp_custom_interface custom_launch.py

# CLI 调用服务
ros2 service call /get_calibration cpp_custom_interface/srv/GetCalibration "{sensor_id: 'lidar_front'}"

# CLI 发 Action goal
ros2 action send_goal /move_arm cpp_custom_interface/action/MoveArm "{
  target_pose: {header: {frame_id: 'base_link'}, pose: {position: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.2}, orientation: {w: 1.0}}},
  joint_names: ['joint1','joint2','joint3'],
  max_velocity_scaling: 0.5,
  max_acceleration_scaling: 0.5
}" --feedback

# CLI 看自定义消息
ros2 topic echo /sensor_reading

测试

colcon test --packages-select cpp_custom_interface

测试覆盖:

用例	内容
SensorReadingFields	msg 字段构造正确
GetCalibrationRequestResponse	srv 字段 + 长度正确
MoveArmGoalFeedbackResult	action 三段都正确

深度学习

• 编程规范:doc/CODING_STYLE.md
• 自定义接口:doc/16-custom-interfaces.md