xs
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1.8 KiB
YAML
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# docker-compose.yml —— 用 docker-compose 编排 ROS2 开发容器。
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# 与裸 docker run 相比,docker-compose 提供:
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# - YAML 声明式配置(易读、易版本管理)
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# - 一键 build / up / down / logs
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# - 多服务依赖、网络、卷的统一管理
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services:
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ros2:
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# build: 用同目录的 Dockerfile 构建镜像。
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# image: 同时打标签,后续 docker-compose down 不会丢镜像。
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build: .
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image: ros2-humble-dev:latest
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container_name: ros2_dev
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# privileged: 特权模式,便于以后调系统工具(默认足够,不必开)。
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privileged: true
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# stdin_open + tty:docker exec -it 时能获得交互式 shell。
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stdin_open: true
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tty: true
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# network_mode: host —— 让容器使用主机网络栈。
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# 重要:DDS 默认走 UDP 多播,跨容器/跨主机时必须可见;
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# host 网络让多容器间直接互见,适合单机多机的快速调试。
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network_mode: host
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environment:
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# ROS_DOMAIN ID:0~232(默认 0);同一 ID 的节点互相可见,
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# 同一机器多项目互不干扰时给每个项目不同 ID。
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- ROS_DOMAIN_ID=0
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# RMW 留空,使用 ROS2 Humble 默认的 rmw_fastrtps_cpp;
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# 若要切换到 Cyclone DDS,需先在镜像内 apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp。
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# 关键卷挂载:把宿主的整个 ros2 工程(上一级目录) 挂到容器 /root/ros2_ws,
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# 改动代码即时同步,容器内 colcon build 即可生效。
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volumes:
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- ..:/root/ros2_ws
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working_dir: /root/ros2_ws
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# 容器内默认命令:tail -f /dev/null 让容器"挂起不死",
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# 用户再 docker exec 进去手动开发。
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command: ["bash", "-lc", "tail -f /dev/null"]
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